镰仓幕府（1192——1333年）是日本史上第一个武士政权，这个时期的武士服装具有鲜明的民族和时代特色。
水 干
武士服最初与水干相仿，但是很快被直垂取代了，并且流行戴侍乌帽子。这种装束不久后为民间男子所效仿，并得到了普及。
直垂是一种上衣下裙式服装，上衣交领，三角形广袖，胸前系带。袴的式样分为前后两个时期，前期穿括袴，后期穿切袴。直垂的材料和纹样选用另有特殊的规定。
公卿的服装大致延续上个时代的形制。女子的服装由于武家提倡简易的生活，已经废除了原来繁缛的着装制度。
从战国时代开始到应仁之乱，公卿的服装保持原来的形制。室町幕府（1338——1573年）武家的服装除了继续沿用直垂外，还增加了布衣、大纹。大纹是用家族纹章装饰在胸前、两臂，并在背袴上染以大花纹的服装，式样像直垂。此外还新出现了素袄，素袄是下等武士的服装，它的形制是从大纹发展而来的，有胸带、菊坠，但没有像直垂和大纹那样的筒状织物带，而是采用了革带。并且素袄无衬里、无纹、少有装饰，因此后世的人们常常将素袄与布衣混淆。
应仁之乱以后，服装更趋简化。女官使用圭被限定在五层以内，称为五衣。并按表着、五衣、打衣、单衣的顺序穿着，废除了裳的小腰。将取名为悬带的带子挂在大腰，从肩开始折回前面打结。平常服装为白色小袖和绯袴，或不穿裙，代之以细带。此外还出现了被衣，用于婚礼和外出时穿着。
典型的武家服装有十德，十德以四幅织物缝合，饰以菊坠，穿短裙，加上小袖作为内衣。这种装束可发展成为后来的羽织。直垂、大纹和袴的尺寸变长，短袴不再出现在正式的礼仪场合。永正年间开始，肩衣成为主要的便礼服，这是在模仿中世纪武士用的手无、阵羽织的基础上，产生的断袖直垂式服装。
官 服
文武天皇大宝元年的《大宝令》规定，官服分亲王四等、诸王十四等、诸臣三十等。各等级又有详细的划分。
束带（朝服）
朝服，上衣之色亲王黑紫；诸王的正、从一位黑紫，正、从二、三位赤紫，正、从四、五位也是赤紫；诸臣的正、从一位是黑紫，正、从二、三位是赤紫，正、从四位上下是深绯，正、从五位上下是浅绯，正、从六位上下是深绿，正、从七位上下是浅绿，正、从八位上下是深蓝色；大、小新任官员上下是浅蓝色；无品官员穿黄色衣。文官和武官的区别是文官有栏，武官无栏。
礼服，大宝二年开始，在一些特别重大的仪式上又制定出了相应的礼服，这些礼服的形制后来一直被后世所沿用。礼服包括玉冠、长袖衣、袴、褶、带、绶、玉佩、沓、持笏，这里的褶类似于裙围，沓类似于鞋，袴类似于裙子，但下半截裁至膝。衣、褶的色彩按照等级，亲王、诸王一品衣深紫，褶为深绿色；二品至五品穿浅紫色袍，其他同前；诸臣的礼服一品深紫，二、三品浅紫，四品深绯、五品浅绯，褶所有的都是用深蓝色纱，六品以下无礼服。武官的礼服，五品戴冠、缨，浅红色袍，白袴，金银饰腰带；卫士穿衫，白布袴，白布带，绑腿，佩刀。圣德天皇四年又 出现了御礼服。
女官服，根据“养老令”规定，内亲王一品至四品可以穿礼服。女王一品穿深紫大袖上衣，浅绿褶，长裙为深红色、深紫色、浅紫色、绿色竖条纹缬类织物制成，带为深红色和深紫色的印花条纹带；女王二品至五品，衣浅紫，其他同前。内命妇一品穿深紫色衣，浅蓝色褶；二、三品衣深红、深绿、浅紫色带镶边；五品衣浅红，带是在浅色上加浅绿。朝服由筒袖衣、褶、带组成，内亲王和女王一品衣深紫，袴为深红色、浅紫色、竖条纹缬类植物制成，带为深红色、深紫色两种；女王二至五品衣浅紫，其他相同。女官二、三品袴为深红色、浅紫色、浅绿色。其他的女王二品以下的袴与此相同。女官四品衣身红，带为浅紫、深绿色；五品衣浅绯，带为浅紫，裙子同二品、三品；六品衣深绿；七品衣浅绿；八品衣身蓝。新官为浅蓝色衣，带浅绿，袴蓝色。
平民奉公办事时，男着黄衣、白袴、白带，女着蓝绿色衣，若要其他服色替代时，须配以红色袴。
